Самые крутые российские бездорожники показали на выставке «вездеходер» в москве

Как управлять болотоходом

Управление всеми видами вездеходов Добрыня осуществляется с помощью 2 рулевых рычагов и двухпоршневой дисковой тормозной системы с гидроприводом. Эти болотоходы не требуют специальных навыков вождения, поэтому достаточно иметь водительские права любой категории, чтобы можно было уверенно передвигаться по болотистым местностям, надежно удерживая равновесие машины.

Все типы ДВС оснащены принудительной системой воздушного охлаждения и возможностью запуска мотора в ручном режиме на случай, если аккумулятор выйдет из строя. Небольшие размеры, качественная сборка и высокая степень надежности делают вездеходы Добрыня лучшими в своем сегменте как по скоростным показателям, так и по ходовым характеристикам.

Модификации

Для удобства потребителей было выпущено 5 различных модификаций вездехода, различной степени вместительности, грузоподъемности, объема двигателя и бензобака, размеров и других важных характеристик.

Мини

Заднеприводный вездеход, который может вместить 3 человека и груз, весом до 250 кг. На суше он может развить скорость максимум 55 км/ч, а на воде от 3 до 4 км/ч. За счет низкой степени давления на грунт, машина может легко перемещаться по снегу или заболоченной местности. Сзади отведено место для перевозки груза, но при необходимости его можно оснастить мягкими лавками для пассажиров.

Транспортер

В этом заднеприводном вездеходе может с удобством разместиться от 5 до 7 человек, не считая груза, весом до 250 кг. При необходимости жесткую водительскую и пассажирские лавки можно заменить мягкими подпружиненными сидениями с регулятором высоты и угла наклона. Сзади в машине напротив друг друга установлены мягкие лавки с небольшими спинками.

На твердой поверхности наибольшая скорость — 60 км/ч, на водной поверхности — 4 км/ч (если на машине установлен дополнительный подвесной мотор, его скорость увеличивается до 7 км\ч). Минимальное давление на почву (0,05 кг/см²) позволяет легко перемещаться по снегу и заболоченной местности.

Сафари

Эта переднеприводная модель рассчитана на 3 человек и багаж до 250 кг. На твердой поверхности она может разогнаться до 55 км/ч, а на воде — до 3-4 км/ч. Давление на почву составляет не более 0,045 кг/см², что позволяет легко перемещаться по снегу и болотистой местности. В базовом варианте предусмотрена лавка для водителя с низкой спинкой, но по желанию клиента можно оснастить машину с подпружиненным регулируемым по высоте и углу наклона сиденьем. Для пассажиров сзади расположена двухместная лавка со спинкой.

Булат

Этот заднеприводный вездеход, рассчитан на 4 человек и перевозку груза весом до 250 кг. Максимальная скорость на твердой поверхности составляет 60 км/ч, на воде — 5 км/ч. Машина оснащена роликом-натяжителем, уменьшающим угол атаки гусениц на 45˚ и позволяющим регулировать степень их натяжения. Также на ней установлено 2 глушителя, усиленные траки, водоотсекатели, грунтозацепы, размером 32 мм, и колеса R15 с усиленными грузовыми покрышками.

На приборной панели с подсветкой расположены датчики контроля давления масла в системе и температуры двигателя, а также вольтметр и часы. При необходимости на мост ГАЗ 3110 можно установить усиленный редуктор.

Макси

Этот снегоболотоход рассчитан на перевозку 3 человек и имеет увеличенное пространство для транспортировки груза весом до 350 кг. Наибольшая скорость на суше составляет 60 км/ч, а наводной поверхности — 4 км/ч. Впереди установлена лавка для водителя, которую можно заменить подпружиненным креслом с регулировкой высоты и угла наклона. Сзади находится жесткое сидение для 2 пассажиров.

Самые известные модели

В век больших скоростей легко купить в специализированном магазине тихоходные, но обладающие высокой проходимостью автомобиль или мотоцикл.

Особым спросом у знатоков пользуются:

ГАЗ-71;
ЗИЛ-5901;
НАМИ-0127;
Харьковчанка;
ДТ-10;
КамАЗ-мотор;
ТРЭКОЛ-39294;
Барс;
Водник;
Каратель;
Викинг;
Shaman 8*8;
ТМ-140А;
Бурлак;
Шерп;
Лопасня;
Кержак;
Нива.

С некоторыми моделями нужно познакомиться поближе.

Охотец (амфибия)

В Краснодарском крае выпускают амфибию стоимостью 220-339 тыс. руб. Вездеход весит 500-680 кг. Масса его зависит от марки двигателя. Чаще всего устанавливают моторы Lifan мощностью 15-18 л.с.

Разновидность Охотец Ультра оснащен теми же двигателями, но установлены они сзади. На гусеницах имеются натяжители. Изменения положительно сказались на увеличении проходимости машины.

Возросла и стоимость. Она начинается от 308 тыс. руб. В задней части можно дополнительно установить 4 сиденья. Вездеход хорошо плавает с грузом до 400 кг. Скорость на воде — 2 км/ч, суше — до 30 км/ч. Мосты, КПП и тормоза — от ВАЗ. Машина пользуется спросом благодаря применению стандартных деталей и ремонтоспособности.

Пелец 420 (мини)

Плавающий болотоход с двигателем Lifan 15 л.с. оснащен вариатором. Гусеницы шириной 38 см обеспечивают скорость на суше — 30 км/ч, на плаву — 3 км/ч. Стоит от 287 тыс. руб. Вес — 535 кг. Компактный вездеход может комплектоваться тентом и каркасом безопасности, фаркопом и другими приспособлениями.

Tinger Scout 420

Мотор Lifan с вариатором, мощность — 15 л.с., скорость на суше на гусеницах 38 см — 25 км/ч, на воде — 5 км/ч. Весит машина 580 кг, стоимость — 399 тыс. руб. За дооборудование дополнительным багажником, лебедкой, световыми приборами требуется доплата.

Амфибия Кайман

Бензиновый мотор в 17 л.с. Lifan позволяет преодолевать сложные препятствия, перевозя 4 человека с грузом. Стоимость вездехода — 264 тыс. руб. За дополнительную оплату в 35000 руб. устанавливается двигатель 24 л.с. с электрозапуском. На машине стоит вариаторная система с КПП-5 и мостом от ВАЗ-2107. Гусеницы шириной 365 мм обеспечивают скорость в 40 км/ч.

Можно дополнительно установить:

лебедку;
фаркоп;
подогрев ручек;
розетку 12 В;
расширители гусениц;
тент;
каркас безопасности.

Расширители гусениц увеличивают их на 15 см. Достоинства вездехода — ремонтопригодность, стоимость, способность передвигаться по любым покрытиям. Изготавливается Кайман в течение 45 суток после оплаты заказа.

Охотник-1

4-местный вездеход имеет скорость на суше — 30 км/ч, на воде — до 4 км/ч. Приводная ось — задняя. Двигатель — Brait или Lifan мощностью 15-18,5 л.с. При установке лодочного мотора скорость на воде увеличивается. Вариаторная трансмиссия и КПП-5 — от автомобиля ВАЗ. Ширина гусениц 30 см, масса — 360 кг, стоимость — 240 тыс. руб.

Модель Добрыня сафари

Вездеход оборудуется двигателем в 12-27 л.с. китайского производителя Lifan. Гусеницы — 40 см, вариатор и КПП-5 разгоняют автомобиль весом 570 кг до 60 (4) км/ч. Стоимость — от 230 тыс. руб.

Снегоболотоход может перевозить 3 человек и груз в 250 кг. Машина скоростная и маневренная. Охлаждение двигателя воздушное, запуск ручной или электрический. Управление осуществляется с помощью рычагов. Вздеход предназначен для рыбаков, охотников, любителей грибов. Популярным его делают доступная цена и компактные размеры, а также высокие скоростные характеристики.

Вездеход Мираж Т

Двигатель Lifan c трансмиссией вариаторного типа, гусеницами шириной 50 см. Масса вездехода — 300 кг, скорость — 40 км/ч. Купить его можно за 295 тыс. руб и дороже. Плавать не умеет.

Полноприводный Юкон 4х4

Стоимость — 210 тыс. руб. В комплект входит двигатель Lifan мощностью 15-18,5 л.с., шины большого размера и низкого давления. Одноместный вариант весит 600 кг, развивает скорость до 35-40 км/ч. Перевозимый вес — 700 кг. Трансмиссия вариаторного типа. Запуск ручной или с помощью электрического стартера.

ЗИС-5 — вологодский вездеход

Дешевый вологодский аппарат переломного типа стоимостью 130 тыс. руб. имеет сварную раму, мотор Lifan, электростартер для запуска и катушку освещения.

В качестве колес используются «ободрыши» — резина от крупной техники. КПП, рулевое управление и мосты — ВАЗ, передача ременная.

А какой вездеход вы считаете лучшим и комфортабельным?

Проходимость (traversability)

Задач в роботизированном строительстве множество и часть из них похожа на то, что есть для беспилотных такси и роверов — локализация, обнаружение препятствий, а часть совершенно новая, например, планирование движение ковша. Но первым шагом все равно является автономное перемещение. И здесь тоже есть особенности, связанные с тем, что планирование движения нужно осуществлять не в парадигме дорог и полос, а для всей рабочей зоны, во многом основываясь на проходимости — где можно проехать и где нельзя.

В проекте мы использовали следующие характеристики для формализации проходимости:

наклон поверхности, а точнее 2 угла наклона – крен и тангаж, которые будут у единицы спецтехники, если ее поставить в данном участке местности;
неровность – максимальная величина отклонения поверхности от плоскости на данном участке.

Характеристики проходимости участка местности

Наклон связан с максимальными углами, при которых не будет опрокидывания для единицы спецтехники (бульдозера, экскаватора, самосвала и др.), а неровность — с клиренсом, максимальной высотой препятствия. Наклон измеряется в радианах (или градусах для человекочитаемости), а неровность — в метрах. Эти характеристики основаны на упрощении, когда участок поверхности под единицей спецтехники аппроксимируется плоскостью и вычисляются ее углы наклона и отклонения реальной поверхности от этой плоскости. Возможно более детальное моделирование, когда учитываются расположения колес (или гусениц) спецтехники, но для больших рабочих областей предложенная модель оптимальна с точки зрения вычислительной эффективности при планировании движения.

Технические характеристики

Обзор технических характеристик

Модель	Мини	Транспортер	Сафари	Булат	Макси
Мощность двигателя (л. с.)	15	15	15	24	15
Объем бензобака (л)	6,5	6,5	6,5	20	6,5
Объем ДВС (см3)	420	420	420	688	420
Максимальная мощность двигателя (кВт)	10,5	10,5	10,5	43,5	10,5
Крутящий момент (об/мин)	25	25	25	25	25
Число цилиндров	1	1	1	2	1
Расход горючего (л/ч)	3,5	4,5	3,5	4,5	4,5

Все вездеходы в базовом исполнении оснащены четырехтактными бензиновыми ДВС или дизельными силовыми агрегатами с 4МКП и сливными пробками в количестве 2 шт.

Снегоболотоход заправляется бензином АИ-92. При объеме бензобака 6.5 л и силовом агрегате в 15 л. с., горючего хватит на 2-3 часа беспрерывной езды вездехода Добрыня.

Инструкция по изготовлению

При сборке мотовездехода 2х2 необходимо обратить внимание, чтобы все элементы были подогнаны друг к другу. Если в каких-то узлах будет люфт, то машина через короткое время выйдет из строя. Силовую установку, топливный бак, привод, колеса берут от мотоцикла или легкового автомобиля

Силовую установку, топливный бак, привод, колеса берут от мотоцикла или легкового автомобиля

Если в каких-то узлах будет люфт, то машина через короткое время выйдет из строя. Силовую установку, топливный бак, привод, колеса берут от мотоцикла или легкового автомобиля.

Сварить раму из тонкостенных труб или четырехугольного профиля (использовать оборудование для загиба труб, листы металла для дополнительного крепления).
Собрать рулевой вал из трубы диаметром 20 мм и толщиной стенок 2,82 мм (есть 2 типа управления: с использованием рулевого колеса от автомобиля или мотоцикла).
В нижней части зафиксировать ограничитель (иногда ставят подвески от мотоцикла, передние или задние).
Закрепить силовую установку от мотоцикла с воздушным охлаждением.
Поставить аккумулятор к блоку зажигания двигателя и зафиксировать.
Смонтировать задний привод (крутящий момент передается с помощью цепи, проходящей через вал, он установлен на шкиве КПП).
При цепной передаче используют звездочку на заднем колесе, на вал двигателя ставят шестерню.
Установить дисковый тормоз на вал (при заднем приводе тормозит заднее колесо).
Поставить колеса (например, от УАЗ-452).
Зафиксировать на запланированном месте топливный бак.
Закрепить рычаги переключения педалей.
Установить сиденье.
Прикрепить фару.
Проводку спрятать в гофру.
Поставить глушитель.

Собрать агрегат можно относительно недорого, используя б/у запчасти отечественного автопрома, тормозную систему лучше установить новую. Если поездки будут происходить по дорогам с твердым покрытием, конструкцию можно сделать облегченной, поставив двигатель небольшой мощности. На раме иногда устанавливают большой багажник, собранный из труб.

Самодельная компактная техника отлично подходит для перемещения по бездорожью во время рыбалки и охоты. Сделать в условиях домашней мастерской легкий гусеничный вездеход с двигателем Лифан своими руками несложно. Транспортное средство существенно упростит передвижение по раскисшим дорогам или заболоченной местности.

Вариант «Коробочка»

Разработка нового вездехода велась в рамках опытно-конструкторской работы «Коробочка». И как сообщил гендиректор Заволжского завода гусеничных тягачей Олег Гурьев, предприятие уже поставило в Российскую армию порядка 30 снегоболотоходов «Алеут». При этом он особо подчеркнул, что все машины собраны преимущественно из отечественных комплектующих.

mil.ru
Заволжский завод гусеничных тягачей уже поставил в Российскую армию порядка 30 снегоболотоходов «Алеут».

По информации ресурса Mil.Press Военное, поставка «Алеутов» осуществляется в рамках двух контрактов, заключённых в 2017-2018 годах. Первый контракт предусматривал поставку 112 машин, а второй — ещё 11. А решение поставлять Министерству обороны именно нижегородские снегоболотоходы было принято после серии арктических экспедиций, в том числе автономного перехода из Тикси до архипелага Новосибирских островов. Причём в ходе марша по ледовому покрытию моря Лаптевых и прибрежной зоне протяжённостью более 2,2 тысячи километров проверку в суровых условиях Арктики прошла не только техника, но и экипажи. Как заявил журналистам заместитель министра обороны РФ генерал армии Дмитрий Булгаков, «члены экспедиции Минобороны стали первыми в мире, кому удалось дойти на технике от материковой части до острова Котельный».

«Новейшие вездеходы будут задействованы в ходе различных учений, в том числе по наведению мостов, переправ для войск, совершающих марш в район выполнения учебно-боевых задач», — сообщила пресс-служба Центрального военного округа.

И нет ему преград

«Алеут» — машина уникальная, способная решать самый широкий круг задач в условиях крайне низких температур — вплоть до -50 градусов по Цельсию — и на по-настоящему непроходимой местности, где в буквальном смысле не ступала ещё нога человека.

По данным, приведённым на сайте компании «РМ-Терекс» (RM-Terex), в состав которой входит Заволжский завод гусеничных тягачей, машины этого семейства имеют следующие показатели проходимости: среднее удельное давление на грунт — 0,25 кгс/кв. см, угол преодолеваемого подъёма — 35 градусов, угол бокового крена — 25 градусов, минимальный радиус поворота — 10 метров.

mil.ru
«Алеут» — машина уникальная, способная решать самый широкий круг задач в условиях крайне низких температур.

Причём особо отмечается, что снегоболотоход «способен преодолевать и более сложные препятствия за счёт передачи крутящего момента двигателя на гусеницы обоих звеньев, низкого удельного давления на грунт, складывания звеньев без изменения тягового усилия и скорости, а также системы принудительного складывания звеньев в вертикальной плоскости». Следует также подчеркнуть, что машина обладает амфибийностью, то есть как и надлежит вездеходу — преодолевает водные преграды.

Тепло, светло, уютно

Не секрет, что специальная и боевая техника времён холодной войны комфортом не отличалась и позволяла в полной мере насладиться «тяготами и лишениями военной службы». Сегодня, конечно, так уже не воюют. Обеспечение необходимого уровня обитаемости стало одним из главных требований заказчиков, и Российская армия здесь не исключение.

Поступивший в войска «Алеут» — тому подтверждение. К сожалению, особенности внутренней компоновки этого вездехода в военном варианте — информация для служебного пользования, но составить общее впечатление вполне можно по базовой модели.

Во-первых, следует сказать об отличном обзоре из кабины водителя, что самым непосредственным образом влияет на качество вождения. Плюс к этому — удобное и комфортное кресло для водителя. Ну, а во-вторых, машина отличается чрезвычайно удобным управлением

При этом установленная на вездеходе автоматическая коробка передач позволяет обеспечить динамичное вождение машины, не отвлекая водителя от дороги, что особенно важно в боевой обстановке, когда приходится преодолевать не просто сложные участки местности, а минные поля и системы заграждения

Не забыли и о «пассажирах». И первый, и второй модули оборудованы комфортабельными посадочными местами. Ну а при необходимости второй отсек можно оперативно переоборудовать для перевозки крупногабаритных грузов или установить боевые средства. Особо отметим, что независимый дизельный воздушный отопитель позволяет обогревать пассажирский салон даже без включённого двигателя. Связь же между водительской кабиной и пассажирским отсеком обеспечивается при помощи переговорного устройства. Также предусмотрены дополнительная виброшумоизоляция вездехода, возможность установки кондиционера, применение ремней безопасности и другого необходимого оборудования.

В общем, воевать в Арктике теперь можно в тепле и с комфортом.

Terrain assessment

Для анализа проходимости участка местности (terrain assessment) используем одновременно два метода: аналитический и нейросетевой.

Методы анализа проходимости участка местности (terrain assessment)

Первый работает на облаке точек и геометрически вычисляет наклон и неровность поверхности. Зная допустимые пределы (treshold) наклонов и высоты препятствий для данной единицы спецтехники, можно классифицировать какой-либо участок как проходимый или нет.

Искусственный интеллект применяется, чтобы дополнить аналитический подход данными о типе грунта. Он работает на фотографиях. Мы реализуем сегментацию на классы грунтовая дорога, трава, земля, вода и т.п. и используем эти классы при планировании, чтоб не ехать в болото, например (хотя оно может быть геометрически ровным).

сверху – изображение камеры БПЛА
внизу слева – эталонная сегментация, полученная от симулятора
внизу справа – результат работы прототипа системы ИИ

Rivian R1S и R1T

Ещё один тандем внедорожника R1S и пикапа R1T под возникшей из ниоткуда в 2009 году маркой Rivian сейчас как раз набирает обороты. Вознамерившиеся выпустить собственных электрических «проходимцев» раньше «Теслы», авторы стартапа пошли дальше соперников и не только построили прототипы, которые теперь демонстрируют публике на эффектных видеороликах, но также, похоже, уже прощупывают российский рынок. Кстати, это именно тот Rivian, который владеет теперь бывшим американским заводом Mitsubishi и уже получил инвестиции в свои проекты от «Форда» и Amazon.

Вседорожные электромобили этой марки оснащаются четырьмя электромоторами (по одному на каждое колесо) суммарной мощностью 760 сил. Заявленный запас хода внушительный – 640 км. А среди интересных фишек — возможность подзаряжаться друг от друга.

Технологические «изюминки»

Во многом преимущества семейства вездеходов, к которым принадлежит и «Алеут», обусловлены его базовой конструкцией — это двухзвенный снегоболотоход, который по сравнению с однозвенным обеспечивает повышенную проходимость и возможность преодоления более сложных препятствий. Выполнен вездеход по модульной схеме: переднее звено — энергетический модуль, в котором в достаточно комфортных условиях можно разместить до пяти человек (включая водителя), тогда как заднее звено — пассажирский модуль-трансформер вместимостью до 15 человек, который при необходимости может быть достаточно легко и оперативно переоборудован под спальный или медицинский блок, либо же в командный пункт.

mil.ru
Переднее звено — энергетический модуль, в котором в достаточно комфортных условиях можно разместить до 5 человек.

В первую очередь — силовая установка, которая построена на базе отличающегося высокой степенью надёжности дизельного четырёхтактного двигателя серии ЯМЗ-534 — жидкостного охлаждения, с турбонаддувом и промежуточным охлаждением наддувочного воздуха, с непосредственным впрыском топлива. Двигатель позволяет машине развивать скорость по шоссе до 55 км/ч, а также преодолевать водные преграды со скоростью 3-5 км/ч.

Причём наличие предпускового автономного подогревателя двигателя гарантирует лёгкий запуск двигателя зимой и быстрый прогрев салона до оптимально комфортной температуры. Согласитесь, что в нетепличных условиях Крайнего Севера наличие такой опции — не прихоть, а, как говорится, суровая необходимость, от которой подчас будет зависеть своевременность и эффективность выполнения боевой задачи.

Особо следует отметить и такие особенности ходовой части вездехода, как активный привод на все гусеницы, которые, кстати, являются асфальтоходными, а также независимая торсионная подвеска ходовой части, которая «создаёт уникальную плавность хода при движении по бездорожью…

mil.ru
В условиях Крайнего Севера наличие предпускового автономного подогревателя двигателя — это не прихоть, а суровая необходимость.

Устройство вездехода

Этот вездеход амфибия создавался специально для рыбаков, охотников и путешественников, которым постоянно приходится преодолевать сложные препятствия в условиях бездорожья. Устройство машины достаточно простое, т. к. она построена на прочной металлической трехосной раме, по бокам которой расположены 6 колес (по 3 с каждой стороны), объединяющихся гусеничным протектором шириной 40 см. Существует 5 различных моделей снегоболотохода:

Мини.
Макси.
Транспортер.
Сафари.
Булат.

В зависимости от модификации вездеходы Добрыня могут вмещать от 1 до 5 человек, располагающихся на передних и задних сидениях машины. Производитель предлагает модели 3 цветов:

мокрый асфальт;
камуфляж;
зеленый.

Вес болотоходов составляет 600, 650 и 700 кг в зависимости от модели и дополнительного оснащения. Все машины оснащены электрическим стартером и вариатором, облегчающим процесс управления автотранспортным средством.

Размеры снегоболотоходов Добрыня

Модель	Мини	Макси	Транспортер	Сафари	Булат
Длина (мм)	2600	2600	2600	2600	2800
Ширина (мм)	1800	1800	1800	1800	1900
Высота без учета каркаса (мм)	1200	1200	1200	1200	1200
Высота с учетом каркаса (мм)	1800	1800	1800	1800	1800

На всех вездеходах установлен мост автомобиля ВАЗ 2105, кроме модели Булат, построенной на колесной базе ГАЗ 3110. В зависимости от модификации, болотоходы оснащаются топливными баками, вместимостью от 6,5 до 20 л.

Чертежи

На многочисленных интернет-сайтах можно найти чертежи вездехода Добрыня, которые позволят собрать машину своими руками. Все они содержат точные размеры конструкции, а также инструкцию по изготовлению снегоболотохода, с помощью которой можно сконструировать машину на основе имеющегося колесного агрегата автомобиля ВАЗ.

Симулятор

До отладки всего этого дела «в железе» (что, видимо, потянет на несколько эпичных историй) нужно проверить адекватность подходов и работоспособность разработанного софта. Для этого мы создали реалистичный робототехнический симулятор. Это ключевой инструмент для разработки и отладки интеллектуальных систем управления и компьютерного зрения для робототехники. Здесь у нас есть большая виртуальная строительная площадка с карьером, грунтовыми дорогами, растительностью, деревьями, различными стационарными объектами

Мы моделируем день/ночь и различные погодные условия, что важно для тестирования подходов машинного обучения в сложных условиях. Что касается подвижных объектов, у нас есть бульдозер и дрон

Симулятор обеспечивает тот же API что и настоящий беспилотник и наземный робот. У нас есть все датчики: GPS, IMU, LIDAR, камеры, в том числе эталонная камера сегментации.

Оптимизации

Чтобы алгоритм работал быстро (как обычный навигатор с временем построения маршрута не больше нескольких секунд), потребовался ряд ухищрений. Больше всего времени занимает анализ проходимости (terrain assessment). Так что этот процесс было решено вынести на этап развертывания системы. После построения ЦММ выполняется её предобработка: с заданным шагом (соответствующим размеру единицы спецтехники) выполняется проход по всей ЦММ и создается навигационная карта в новом формате сетки (grid), где каждой ячейке ставится в соответствие структура данных с характеристиками проходимости и классом грунта. Для ускорения этого процесса ЦММ разбивается на «тайлы» и выполняется параллельная обработка этих тайлов.

Параллельная предобработка ЦММ

Другие оптимизации связаны с «управлением случайностью» в алгоритме RRT. Например, когда рост дерева приоритетно направляется на участки определенных классов. Тогда путь сначала строится по грунтовым дорогам, а если это невозможно (есть препятствие на дороге), идет в обход. Или приоритетно выбираются такие пути движения спецтехники, на которых меньше перепадов ориентации. Последнее реализуется за счет добавление характеристики «цены» пути, подобно тому, как это делается в алгоритме A*.

Land Rover Defender

Нечто подобное в плане электрификации планировали сделать и британцы со своим легендарным «Дефендером», который в Южной Африке энтузиасты, возящие туристов по саванне, давно уже переоборудуют в электромобили, чтобы бесшумно подъезжать ближе к диким животным. В 2007 году они показали в Женеве один из семи прототипов без ДВС, построенных компанией Jaguar Land Rover для неких «жёстких тестирований на оффроуде».

На эти машины установили по электромотору с отдачей 94 силы и 330 Нм, а также по 410-килограммовой литий-ионной батарее ёмкостью 27 кВтч вместо дизеля под капотом. Запас хода внедорожника при движении по трассе составлял смехотворные 80 км, однако на оффроуде с малой скоростью, по заверениям авторов проекта, электрический Defender мог ехать без остановки до 8 часов. Зарядка аккумулятора через «быструю» станцию на 7 кВт занимала 4 часа, а от обычной на 3 кВт – 10 часов.

Интерфейс

Сделан в Unity3d и собирается под мобильные ОС (iOS и Android). От городского навигатора отличается трехмерной картой, а также внешним источником навигационных данных. Быстрая визуализация трехмерной карты посредством вычислительного шейдера на основе буфера, карты высот и сетки на основе воксельного пространства — это отдельная история и тема двух дипломных работ. Еще одно отличие состоит в том, что оператору надо смотреть в навигатор чаще, чтоб идти вдоль траектории, т.к. не всегда понятно, где, собственно, дорога. В остальном похоже — даже показываем расстояние до ближайшего поворота.

Слева — стартовый интерфейс навигатора,
Справа — интерфейс следования по построенному маршруту

Как производится подключение

Оборудование для интернета по радиоканалу состоит из приемной и передающей частей. Передающая антенна монтируется в ближайшей удобной точке, где есть оптоволокно — чаще всего, на крыше или фасаде здания. Для монтажа приемной аппаратуры обязательным условием является наличие прямой радиовидимости между антеннами (законы распространения радиоволн на частотах, используемых в данной технологии, близки к законам распространения оптических волн).

Современная аппаратура для радиоинтернета и направленные антенны позволяют обеспечивать устойчивую связь на расстояниях до 30 км.

Важно! Разрешение на использование радиочастотного спектра выдает Радиочастотный центр (РЧЦ). У специализированных организаций разрешение на установку, как правило, имеется

При монтаже аппаратуры частными лицами без необходимых разрешений могут возникнуть проблемы с государственными органами, влекущие за собой серьезные штрафы.

Преимущества и перспективы развития технологии доступа в интернет по радиоканалу

Среди беспроводных технологий наибольшее распространение на сегодняшний день получили:

Wi-FI;
мобильный интернет;
интернет по радиоканалу.

Обратите внимание! У каждого способа и схемы доступа к сети есть своя ниша использования, но на сегодняшний день наибольшие перспективы имеет метод предоставления подключения к всемирной паутине по радиоканалу. Его преимуществами являются:

Его преимуществами являются:

отсутствие необходимости выполнения проектных работ и работ по прокладке кабелей;
возможность обеспечения связи в тех местах, где прокладка оптоволокна невозможна;
минимум согласований с другими организациями;
низкая цена и скорость монтажа;
возможность быстрого переноса оборудования;
относительно высокая скорость работы.

В качестве минусов интернета по радиоканалу можно отметить:

высокую стоимость трафика;
очень узкую зону покрытия;
определенную зависимость качества связи от внешних факторов (погоды, профиля трассы и т.п.).

Передача данных по радиоканалу принципиально не отличается от Wi-Fi, также представляющего собой радиомост. Различия состоят в использовании иных протоколов, в том числе нестандартных, а также в использовании направленных антенн (в отличие от преимущественного использования антенн с круговой диаграммой у Wi-Fi аппаратуры) и повышенной мощности излучения.

Важно! На сегодняшний день зоной развития данного направления является повышение скорости и стабильности подключения, но даже при нынешнем развитии оборудования и технологий предоставляемый в общедоступном ценовом секторе уровень услуги по этим параметрам составляет серьезную конкуренцию проводным и оптоволоконным сетям

Цифровая модель местности

Цифровая модель местности (ЦММ, в данном случае имеется ввиду больше DSM, Digital Surface Model) — это представление местности в памяти компьютера. Мы работаем с двумя форматами: облако точек и ортофотоплан.

Облако точек

Для создания ЦММ мы используем дрон и фотограмметрию и воздушное лазерное сканирование. Каждый из этих двух методов имеет свои преимущества и недостатки. Так, для фотограмметрии нужна хорошая освещенность и требуется постобработка (порой длительная), лазерное сканирование можно делать хоть ночью, оно позволяет получить облако точек сразу, но дороже, требует точной локализации, не работает над водой, а также без дополнительной работы как правило не содержит данных о цвете. Для работы системы желательно иметь облака точек с точностью не хуже 5 – 10 см и соответствующим разрешением (десятки точек облака точек или пикселей на 10х10 см).

Создание цифровой модели местности с дрона

Для глубокого анализа проходимости поверхности могут понадобиться дополнительные данные (например, данные георадара). Понятно, что не всегда понятна вязкость грунта, что там под травой и т.п., но для начала считаем, что геометрии поверхности и её фотографии (ортофотоплана) должно быть достаточно для анализа ее проходимости на этапе глобального планирования пути.